有清一代没有驻外大使，只有驻外公使或驻外代办。最早的1870年派遣崇厚出使法国与1876年派郭嵩焘出使英国，其主要使命都是为向法国、英国道歉。远涉重洋去赔礼道歉能是个好差事吗？清朝官员均已出洋差为“畏途”、“苦差”。
光绪二年(1876)十二月，年近六旬的郭嵩焘偕如夫人梁氏踏上了艰难的出洋之路，开始了中国派驻外国公使的先河。
出国后郭嵩焘认真考察和分析西方国情和现状，用文字对西方的文明和制度作了许多肯定的描述，甚至大胆地建议清朝效仿英国制度。
譬如他言及英国的政治制度时说：“西洋的国政一概公开，而中国自秦汉以来两千余年的国政，却正好与此相反。”他说了真话，却遭到群起攻击。
攻击来自两方面。一是国内守旧派，二是政府给郭嵩焘组建使馆班子时就埋了“地雷”。
守旧派有意安排了一个顽固守旧坚决反对洋务运动的刘锡鸿给郭嵩焘做副手，来到英国之后，他把郭嵩焘的“不轨之举"都记录在案。
譬如：某次参观炮台，天气骤冷，陪同的英国人出于礼貌将自己的大衣给郭嵩焘披在身上，刘锡鸿认为“即令冻死，亦不当披”;参加外事活动时，外国国王人场，郭嵩焘随其他国家外交官一同起立鼓掌，刘锡鸿批评这是大失天朝上国
国体之举；甚至，连郭嵩焘用银盘盛糖酪待客、夫妻擅自“充电”学外语、与外国官员不作揖而握手，都一一记录下来。
1878年5月刘锡鸿给清朝总理衙门写了封告状信，列举了郭嵩焘的“十大罪状”,使得国内不少人不仅要求将郭嵩焘调回，还强烈呼吁将其查办治罪。
1879年1月，郭嵩焘正式卸任，按国际外交礼仪，他偕如夫人梁氏正式到英王宫向维多利亚女王辞行。带夫人的做法是郭嵩焘有意为之。
因为按封建礼教，女人不能在公众场合抛头露面，否则“有伤风化，不成体统”。一果然，他带如夫人向英王辞行的消息传回北京，再次引来一片声讨。
其实，郭嵩焘任驻英国公使期间，在维护祖国尊严与安全、建立早期使馆制度、考察英国政治、社会、文化、科技等方面都做出了很大的业绩。西方人对郭嵩焘评价颇高，说这是他们“所见东方最有教养者”。
光绪二十六年(1900)，北京风行义和团，德使克林德向巡街清兵开枪被自卫清兵击毙，德国大哗。德国官员提醒清朝驻德公使吕海寰，说柏林人对于该国驻华公使被杀很愤怒，可能会有报复行为。
吕公使一听之下，面色如土，请求德国加强保护，晚上睡觉也不断地转移卧室，目不交睫，精神恍惚，常常自语：“吾命休矣！吾命休矣！”正在吕公使如坐针毡的时候，德国外务大臣来拜访，向他保证性命不会受到威胁，他这才转忧为喜，第二天去向德国皇帝表示感谢。
吕海寰有一个值得夸耀的功绩被写进了历史，《辛丑条约》签订后，吕海寰极力斡旋，使得赴德国“谢过”的清朝特使醇亲王载沣(光绪皇帝的亲弟弟)免行跪拜之礼，算是为主子办了事，为国争了光。尽管一百多年前的大清官员们在国际舞台上笨手笨足，屡屡闹出笑话。
但是，从视洋务为畏途，到在洋人带领下蹒跚走出国门、茫然四顾，再到组团周游世界、遍访列强，并有目的地认真研究世界学习掌握现代技术，并推动晚清的改革，终究迈出了这关键的脚步。
