早在 17 世纪，英国就与中国就有着民间的商业贸易往来。随着贸易额的逐步增长，英国资产阶级迫切希望开辟中国广大的市场以获得更大的商业利润，不断派人来华交涉，要求遣使驻京。
1792 年，英国政府以给乾隆祝寿为名，派使臣马戛尔尼来华交涉通商事宜，并呈递了英王的国书。
信中说道: 从前大英国的许多商人到中国海口来做买卖，但商人的心思不一样，如果没有一个人严加管束他们，恐怕他们会惹出许多事，所以派驻使者是为了与大清国友好相处下去。
必须有一我国人，住在中国地方，方便管制我们来的人，有过错代表大英国处罚他们，有委屈亦可保护他们，不让国人在异国他乡受到伤害。而清廷自乾隆起，为什么历代皇帝都反对"公使驻京"呢？
一、乾隆爷以与大清国家体制不同拒绝"公使驻京看看马戛尔尼使臣是怎么和乾隆说的。驻使在欧洲各国都已经有了先例，好处在于欧洲各国互派使节的惯例，通过常驻使节来解除两国间经商贸易而发生不必要的误解和不愉快，促进两国之间的友谊，避免不必要的战争。
马戛尔尼表面目的在于约束本国商人,不让他们在中国地盘上生事，促使两国永远和平交好。
乾隆帝以派驻公使驻京与天朝体制不合为由拒绝英国政府的请求。乾隆爷对使臣说，我们天朝物产丰富，什么都有，不需要你们外国人的东西和你们的工业品。言外之意是你们区区一个小国，我们大清根本看不上。
二、宗藩体制不允许"公使驻京实际上乾隆爷以及嘉庆、咸丰在大清心中是深受着宗藩体制这种思想影响的。其实中国以往历朝历代皇帝都以自己的皇权在上为大国思想。宗藩体制是自秦汉大一统以至 1840 年鸦片战争以前中国的外交体制。
在这种体制下，传统的中国在东亚地区构建起了一个以自己为中心的稳定的国际关系，在这个体系中，中国是宗主国、"天朝上国"，也就是上等国家，其他周边各民族则，成为中国的藩属国，要依附于中国，要朝贡叩拜，有事我们可以帮助这些藩属国来解决。
近代以来中国和外国之间的国际关系，只有上国对藩属的关系，领导与下属的关系，中国的一切外交也都是以此开展外交，凡是到中国来的外国使者都是朝贡的。这明显是大国自居的自我认知状态，这种思想是根深蒂固，几千年形成的思想。
宗藩体制的形成与中国所处的相对封闭的周边地理环境和儒家思想的长期浸润密切相关。儒家崇尚以"王道"治天下，所谓的"天下"就是中国所认识的世界，而中国则是世界的中心。
在人类的历史早期，由于社会生产力发展水平有限，各民族之间相对孤立，互不往来，民族贸易、人民种族的繁衍等多方面融合更是无从谈起。
在中华文化区域四周的的各民族，凡能接受中华文化者，便是中国，各民族接受中华文化与否，任其自择，决不强求。
成为藩属的民族对中国的义务，只有定期或不定期的朝贡，中国则通过赏赐、代为戡乱，帮助抵御外敌入侵，传播文明以及朝贡贸易等形式，对藩属国加以恩惠。
例如本国内曾经的吐蕃、大理等等少数民族邦国，周边的朝鲜、日本，像东南亚的那些小国更是攀附于中国，使其获利，自甘于藩属的地位，尊中国为"上国"，从而减少战争的摩擦，维护了中国作为"中央大国"的威严和安全。
这都是与国家的经济实力和国力分不开的，国强则军强，国弱则民弱。纵观中国两千多年的历史，在中国国力强盛时期，则"王道"开张，文化广被，而"万国"朝贡臣服。
尽管如此，这种观念深深地扎在统治者的心里，几千年形成的思想就像儒家思想一样到现在的中国也存在于国人心中，这样的地位是难以撼动的。
面对西方已经开始工业革命产出的铁甲船和火炮,清朝还抱着传统观念不放,自认的把与西方国家的关系纳入自己宗藩制度中,不管西方国家是否接受，来维护自己封建统治的根基，这是封建思想腐化的一个表现。
清朝政府把"公使驻京"这样的外交政策视为对宗藩制度乃至皇权集中统治的最大的阴谋，不惜代价进行反对、抵制。清政府这种外交政策直到鸦片战争之后才得以改变。
在1860年,在英法联军兵临北京城下时,清朝政府与西方列强在通州进行谈判。在清王朝政权危在旦夕的时候,双方竟然还在为公使驻京觐见皇帝礼仪问题吵得不可开交。
英国代表认为公使进京必须面见皇帝、亲递国书,见到皇帝不必下跪。清朝代表认为此事关系大清国的国力,不肯让步。
因而，当面对受资本主义扩张规律支配来华要求通商的西方国家时，如葡萄牙、西班牙、荷兰，统治者自然把这些新来的西方各国商民当作朝贡者对待，他们派出的使臣在中国人看来无疑也是为了朝贺和进贡的，因而他们所得到的不过是被准许定期朝贡。
分别修撰于康熙、乾隆、嘉庆朝的《清会典》均把与清朝进行商业往来的西洋诸国列入清朝的朝贡国范围，直到 1899 年，这个时期才有了"公使驻京"。
三、鸦片战争国际公法后"公使驻京"得以实现
鸦片战争前，虽然有人注意到英国在海外的殖民扩张活动，却没有引起统治阶级的警惕。鸦片战争是国际公法对宗藩制度的第一次激烈冲击。
经过战争,宗藩制度遭到巨大破坏。在签署《南京条约》中,大清皇帝和大英君主的地位是一样的,没有臣属、朝贡等与宗藩制度有关的字样。
显然这个时期的大清在外国人眼中已经不再是一个强大的帝国，和他们地位上是一样的，不再需要跪拜大清皇帝，也不再向大清皇帝进行进贡。
在欧洲，他们已经开始了第一次工业革命，而大清还处于闭关锁国的封建王朝统治下，这个时期的大清在综合国力和军事力量上已经开始落后于欧洲大国，只比亚洲的日本强些。
英法联军兵临城下,在通州谈判时,清朝代表宁愿兵败城破也要坚持觐见礼仪的原则,显得多么不合时宜。鸦片战争后，清政府在对外交往上并没有摆脱传统的思维方式，仍然把"隔绝"当成了防范外人的指导思想。
这种思想一方面反映了长期闭关状态下养成的追求平静和安逸的心态，一方面也反映了统治者对资本主义的扩张性缺乏清醒的认识。这种无视世界发展方向的认识和行为，给中华民族带来了更大的灾难。
国际公法是以国家主权平等为基础的。在这个基础上,派驻使是理所当然的事情。但这又与宗藩制度是相逆的，不论内部的藩国还是西方的藩国,都要臣服于皇帝，这是不容置疑的。公使驻京"与宗藩制度是格格不入的。从这个说法上来看,"公使驻京"是宗藩制度彻底瓦解的标志、开始，是走出闭关锁国的第一步，也是最关键最最重要的一步。
但是,必须指出的是,宗藩制度是在西方列强的武力逼迫下被迫瓦解的。接受他国使臣,本应是接受国的主权权利而非义务,但此时的国际公法掌控在西方资本主义大国的手里。所谓的主权平等,只是针对西方列强之间的。
对于落后的亚洲、非洲及拉美国家,资本主义列强从来没有讲过主权平等。在"公使驻京"这个问题上,西方列强表面上打出的是主权平等的国际公法旗号,但从来没有把中国视为主权平等国家。
当国际公法成为资本主义列强实现其殖民目的障碍时,他们就会把国际公法踢到一边。
若说乾嘉两朝还有能力"持盈保泰"，坚决拒绝了公使驻京；但到了咸丰朝清政府再也没有能力维护国体，被迫允许外国公使驻京。
正是由于文明性质和外交体系的差异，导致了清政府与西方诸国之间不能建立起平等的对话，而公使驻京恰恰历史性地成为打破这种不平衡的突破口。
尽管在对外认知上表现出迟缓、顽固和僵化，但随着西力强劲的东来，清政府在外交上也不得不开始艰难地迈向近代化。
谈古论今，我们认为 19世纪中叶清政府之所以未能及时作出调整，在被动中无奈地一步步退让，一点点地作出调适。而今看来，公使驻京似乎符合近代外交惯例，即使在今天看来也是国与国交往中常有之事。
