清朝宗室爵位制度起源于努尔哈赤建立后金之初，于天命元年（1616年）封次子代善等四人为和硕贝勒，参与国政：“太祖肇基，以满语定爵号，最尊者日贝勒。”可见，后金立国时，还没有如同中原历代王朝册封宗室时的最高爵位“王”、“亲王”这一称呼，最高级别的爵位就是“和硕贝勒”。而“贝勒”则是源自金代“勃极烈”称谓的转译。和硕贝勒以下的封爵，则是普通贝勒。整个努尔哈赤在位的十一年、以及清太宗皇太极在位的前十年里，后金宗室最高爵位都是“和硕贝勒”，没有“亲王”这一称呼。
后金天聪九年（1635年），皇太极降服漠南蒙古察哈尔部，从归降的察哈尔林丹汗遗孀囊囊和儿子额哲手中获得了所谓的“传国玉玺”，东蒙古诸部都归附于皇太极，后金国势由此走向强盛。于是，皇太极于天聪九年十二月授意群臣以察哈尔降服、“传国玉玺”归金为由，向自己上奏疏，“早正大号、以安天下”。同时后金贝勒大臣及外藩科尔沁、喀尔喀、土默特、察哈尔蒙古首领也纷纷上表，请皇太极早日登基。
后金天聪十年（1636年）正月，皇太极在征询了诸臣的意见后，决定改元称帝，以正大统。天聪十年（1636年）四月十一，皇太极在盛京（沈阳）郊外举行了盛大的祭天仪式，正式称帝，改国号“大清”，改元崇德，并追尊父亲努尔哈赤为“大清太祖”，同时接受群臣所上的“宽温仁圣皇帝”尊号。皇太极即清朝实际上的开国皇帝——清太宗。
清太宗登基后，更定了朝廷官制、礼制，重新调整了八旗制度，并拟定了完善化、制度化的宗室及功臣爵位封授制度。从这一年开始，清朝正式确定了宗室九等爵位制，即：和硕亲王、多罗郡王、多罗贝勒、固山贝子、镇国公、辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军。（其中镇国公、辅国公分为入八分和不入八分。）
崇德元年（1636年），首批受封的宗室王公有——大贝勒代善：和硕礼亲王；贝勒济尔哈朗：和硕郑亲王；墨尔根戴青贝勒多尔衮：和硕睿亲王；额尔克楚虎尔贝勒多铎：和硕豫亲王；贝勒豪格：和硕肃亲王；贝勒岳托：和硕成亲王（后来被降爵为贝勒，去世后又追封克勤郡王），皇弟阿济格：多罗武英郡王；皇侄杜度：多罗安平贝勒；皇兄阿巴泰：多罗饶余贝勒。贝勒萨哈廉（代善之子）当时身染重病，没能够立即封王，一个月后病逝，被追封为和硕颖亲王。
爱新觉罗·福临
顺治元年（1644年），顺治帝（实际是摄政的睿亲王多尔衮）又晋封之前被降爵为郡王的兄弟阿济格、多铎为亲王，同时为了显示宽宏，也给当初和自己争夺皇位的对手豪格恢复亲王爵位（豪格在夺位失败后被多尔衮寻事降为郡王），同时，岳托之子、多罗贝勒罗洛浑被晋封多罗衍禧郡王，太宗第五子硕塞被授封多罗承泽郡王。顺治八年（1651年），顺治帝亲政后，以军功晋封亲兄承泽郡王硕塞为承泽亲王。
顺治十年（1653年），顺治帝进一步完善宗室封爵制度，“宗室列爵十等”，在原来的九等爵位之下，再加第十等“奉恩将军”，同时把镇国将军、辅国将军、辅国将军分为一二三等，合计十等十八级。
在崇德元年（1636年）和顺治元年（1644年）这两次集中封爵时，虽然清朝宗室中有多人获得了亲王、郡王的顶级爵位，但无论是太宗皇太极、还是顺治帝（包括摄政的多尔衮），都没有明确规定这些宗王们的爵位可以“世袭罔替”，此后诸王的爵位有被废黜的（如睿亲王多尔衮、英亲王阿济格），有后裔被降爵的（如豫亲王多铎，降爵为信郡王），有后裔改王号的（如礼亲王改巽亲王、康亲王；肃亲王改显亲王），这就造成了后人们认为清初有功勋的宗王们后裔未能继承爵位的认知，对后人也起不到激励作用。
乾隆十三年（1748年），乾隆帝再次修订宗室爵位制度，颁布了“钦定爵表”，在原有的十等十八级中设立了“亲王世子”和“郡王长子”两等，分别位于郡王和贝勒之上，清朝宗室爵位由此完善为十二等二十级。
乾隆四十三年（1778年），乾隆帝鉴于国初各军功宗王们的封号有的被褫夺、有的降爵、有的改封号，不能完整反映当初宗王们的功劳和体现激励后人的作用，于是借着给多尔衮平反的机会，下诏恢复了军功宗王的后裔在国初时的封号，并明确了他们的爵位“世袭罔替”资格，作为正式制度明确施行。
爱新觉罗·弘历
在乾隆四十三年（1778年）被恢复爵位、王号，并明确为“世袭罔替”资格的亲郡王有：礼亲王（代善后裔）、郑亲王（济尔哈朗后裔）、睿亲王（多尔衮养子后裔，实际是多铎一系）、豫亲王（多铎后裔）、肃亲王（豪格后裔）、庄亲王（原本是硕塞后裔，大宗绝嗣后由康熙帝第十六子允禄及其后裔承袭）、克勤郡王（岳托子罗洛浑后裔）、顺承郡王（萨哈廉子勒克德浑后裔），一共六位亲王，两位郡王。
而因为生前犯谋逆而被削爵、降爵、处死者，或后人犯罪被削爵者，这一次就不再恢复其王爵了，如阿济格后裔就没有恢复英亲王爵位。
另外，早在雍正八年（1730年），雍正帝心腹重臣、唯一具有手足感情的弟弟怡亲王允祥去世后，雍正帝为了追崇、表彰允祥的功劳，特别下旨将怡亲王世子弘晓册立为亲王，并明确了怡亲王的“世袭罔替”资格，再额外给允祥一系加恩，册立其第四子弘皎为宁郡王，一并赐封“世袭罔替”。
但弘皎在乾隆四年（1739年）参与了康熙帝废太子胤礽之子理亲王弘皙所牵头发起的宗室谋夺皇权之逆事，想要推翻乾隆帝，扶立弘皙继位，被早就洞悉一切的乾隆帝迎头击碎，把他们一网打尽，软禁关押在宗人府。事情水落石出后，弘皎因为是对国家立有大功的怡贤亲王允祥嫡子、而且是雍正帝亲封的世袭郡王，不好处置，所以乾隆帝没有公开加罪，并将其释放回府，但把宁郡王的爵位从世袭罔替改为降等承袭、郡王俸禄停发终生，实际上不废而废。因此，怡亲王允祥的后裔只保有一个亲王“世袭罔替”资格。
清代宗室封爵制，从努尔哈赤建国时期开始建立，并在后续百年内逐步完善化、制度化、严谨化，至乾隆中期才形成完备的封授制度，初封、晋爵、袭爵、爵禄等级核定等等规制，都是中华历代王朝中做得比较好的之一（两宋宗室封爵制度也比较优秀，不过对于宗室的政治待遇压得过低，清朝宗室参与国政的程度要强过宋代）。清初时期，皇子受封爵位很是严谨，要考虑到军功、母族、本人才能等一系列因素，所以太祖、太宗（努尔哈赤、皇太极）的皇子们并不是全部能够封授亲王、郡王的，其中相当大一部分皇子只被封为宗爵中第五等、第六等的镇国公、辅国公，甚至第七等的镇国将军（如太祖第四子汤古代，就只有镇国将军爵位，太宗第七子常舒，爵位是辅国公）。
爱新觉罗·玄烨
自顺治帝之后，清朝皇子们的封爵开始显贵起来，顺治帝几个成人的皇子，都被康熙帝册封为亲王（顺治帝次子福全：裕亲王；第四子常宁：恭亲王；第七子隆禧：纯亲王）。从康熙帝开始，清朝皇帝们的皇子只要成年并在生前封爵，所获得的爵位都比较高，基本上能够封亲王（或郡王）或晋爵亲王（郡王）。这其中，只有康熙帝第九子允禟的爵位是贝子，第二十子胤祎、第二十二子胤祜的爵位是贝勒；而雍正帝第三子弘时、乾隆帝第十二子永璂、道光帝长子奕纬等皇子虽然成年，但是未及封爵就去世，背后各有原因，算是例外。
清初，对于宗室子弟的爵位封授大体上还是按照“功封”原则来执行，即以军功大小确定爵位，所以才有太祖太宗诸子中既有亲王、也有辅国公、乃至镇国将军这种情况出现。而功封的亲王（郡王），虽然在当时并没有被明确爵位“世袭罔替”资格，但是基本上还是按照这个原则对待，除非是本人谋逆、后代犯法等原因，才被剥夺爵位（如睿亲王多尔衮、英亲王阿济格，当然多尔衮的爵位最后还是还回来了）。因此，清初的功封宗室亲王（郡王）们，几乎都能够把自己凭借军功获得的王爵传给后人。
康熙六年（1667年），顺治帝次子、康熙帝的兄长福全被册封为和硕裕亲王，这是清朝第三位、实际意义上第一位非军功获封亲王的皇子（太宗第十一子博穆博果尔初封襄亲王，是第一位非军功皇子封王，顺治帝第四子襁褓中封荣亲王，是第二位非军功皇子封王，不过这两位被封王都是有额外原因在内，而且爵位也没能传承下来，荣亲王甚至在四个月时就夭折了，不具备可比性，就略过不提了）。福全封王时，只有十五岁，不具备任何功绩和成就，只不过因为是皇帝的兄长，所以才获封显爵。从福全开始，清朝皇子们的爵位封授制度开始从“军功”转向“恩封”，即皇帝推恩给兄弟或者子孙，授予他们顶级宗室爵位。
恩封的亲王，和凭借军功得爵的亲王在爵位含金量和重要程度上明显就不是一个等级，所以根据清初制定的爵位降等承袭制度，凡恩封爵位（不仅仅指亲王），后代子孙承袭时必须要三降才能“世袭”，即：宗室恩封爵位内初封亲王者，后裔承袭时需按照郡王——贝勒——贝子顺序三降爵位，直至奉恩镇国公时为止，不再降袭，可以“世袭罔替”。同理，初封郡王者，三降后以奉恩辅国公世袭，初封贝勒者，三降后以不入八分镇国公世袭，以此类推。
爱新觉罗·常宁
当然也有例外，主要看皇帝本人对恩封亲王的感情和的喜恶，比如裕亲王福全，他的亲王爵位就传了四代，乾隆帝长子永璜的定亲王爵位（追封）也传了三代，之后才照规矩降袭，并未严格执行三降制度。相反的例子，康熙帝另一个兄弟恭亲王常宁，因为被康熙帝所不喜，所以去世后儿子直接降爵为贝勒，连郡王都没捞着。
此外，其余宗室初封不入八分镇国公以下，后代皆降至奉恩将军，且承袭三代后爵位便取消，不再世袭。而以上所有世袭爵位，每代只能由一人袭爵，不得滥封。
爵位降等承袭制度中，并没有规定“军功”亲王们的后代必须依照此项制度执行袭爵，同时皇帝和朝廷也很有默契地代代保留着立国之初时建立功勋的宗王们所留下的王爵，让他们的后代在实际上“世袭”了祖先的亲王（郡王）爵位。直至乾隆四十三年（1778年），乾隆帝明发上谕，明确了礼亲王、郑亲王、睿亲王、豫亲王、肃亲王、庄亲王、克勤郡王、顺承郡王这八家清初时的军功宗王后裔的爵位“世袭罔替”资格，各自恢复初封时的王号。再加上雍正帝时期被授予“世袭罔替”资格的怡亲王（恩封），在乾隆帝时期，一共是七家亲王、两家郡王被确定为‘世袭罔替’资格。
此后，在清后期的同治、光绪时期，先后又有恭亲王、醇亲王（道光帝皇子）、庆亲王（乾隆帝皇子后裔）被确立为“世袭罔替”资格，加上乾隆时期确立的“世袭王爵”，整个清代，一共是十二家亲王（郡王）获得了“世袭罔替”资格，即俗称的“铁帽子王”。
虽然“铁帽子王”们的爵位不必像恩封亲王（郡王）那样，要降等承袭，但这仅仅指王爵本身，即每代只能由一人承袭王爵（通常是嫡长子继承，不过也不全是，例如怡亲王，初封者允祥去世后，袭爵者是嫡幼子弘晓，而不是嫡长子弘皎），并不是“铁帽子王”的所有子嗣都能获得显爵，他们和恩封亲王（郡王）的子嗣一样，还是要降等获爵、甚至没有封爵都有可能。
按照爵位降等承袭制度中的规定：凡具有“世袭罔替”资格的亲王，去世后可以由嫡长子承袭亲王爵位（如果没有嫡子，按照长幼顺序由庶子承袭，没有儿子则按照嫡庶排行由其他兄弟承袭），其他嫡子则降等封授“不入八分辅国公”，亲王侧妃（侧福晋）之子授“二等镇国将军”，亲王外室、媵妾之子（必须得到宗人府承认，私生子是不算的）则授“三等辅国将军”。可以看出，世袭亲王除了继承人之外，诸子的爵位都是非常低的。
而具有“世袭罔替”资格的郡王，嫡长子袭爵后，其他嫡子降等封授“一等镇国将军”，郡王侧妃（侧福晋）之子授“三等镇国将军”，外室、媵妾之子（同样必须得到宗人府承认）授“三等奉国将军”，比亲王诸子爵位更低。（其他恩封亲王郡王的袭爵制度，除了继承人是降等承袭之外，诸子和世袭亲王郡王们后代降等封授的爵位是一样的）。
还有，即使有着以上这些完备化、制度化的降等承袭制度，但只不过确定了清代亲王郡王（不区分世袭与否）的后代具有了可以获取封爵的资格，能不能顺利获得高低不等的宗室爵位，最后还是需要靠他们自身的努力才行。这里，就要介绍清代封爵制度中除了“军功”、“恩封”两项制度之外的第三种制度：“考封”。
所谓“考封”，就是朝廷不定期对于宗室之中符合年纪、资格、身份要求的、未有封爵的子弟进行考核，以考试成绩确定是否授予爵位、授予何种爵位。具体办法是：在宗室子弟满二十岁时，就可以参加朝廷（主要是宗人府主持）举行的“考封”考核，以翻译（满汉文互译）、步箭（站立射固定靶）、马箭（骑马射移动靶）这三项考试内容来考核有资格获取封爵宗室子弟，每项考核内容分为优、平、劣三种结果，考核获得三项“优等”者，授予其身份所对应的爵位；获得“两优一平”者，降一等授爵；获“一优二平”、“二优一劣”者，降二等授爵；获得“三平”、“一优一平一劣”者，降三等授爵；只有“一优两劣”、“两平一劣”、“一平两劣”、“全劣”者，取消授爵资格，无论何种身份，均以闲散宗室对待。宗室子弟参与“考封”可以有多次，没有通过考核者可以继续参与下一次考核，直至考上为止。
举例说明：某“铁帽子亲王”的嫡长子被册封为亲王世子，自然不用参与“考封”，只等着父亲去世、顺理成章地承袭王爵。而他的嫡次子必须在一定年纪时参加“考封”，如果考核成绩优异，获得“三优”，那么可以按照封爵制度授予“不入八分辅国公”，如果只获得了“三平”结果，那么就要降三等授爵，只能被授予“三等镇国将军”。如果这位亲王还有媵妾所生的儿子参与“考封”，只获得了“一优二平”的成绩，那么就会被降二等授爵，只封授为“二等奉国将军”。——具体例子：“顾命八大臣”中的端华、肃顺，两个人是亲兄弟，都是和硕郑慎亲王乌尔恭阿（铁帽子王）的儿子，其中端华是第三子、肃顺是第六子，他们的母亲都是乌尔恭阿的侧福晋（不同母）。乌尔恭阿没有嫡子，而长子和次子都死在他前面，所以乌尔恭阿去世后，按照郑亲王爵位“世袭罔替”的原则，他在世的第三子端华（非嫡长子）不用参与“考封”，直接承袭了王爵，第六子肃顺则参与“考封”、并获得“三优”成绩，顺利取得了“二等镇国将军”爵位（肃顺是亲王侧室之子，“考封”所对应的基准爵位就是二等镇国将军）。
又比如某“铁帽子郡王”的侧妃所生之子参与当期“考封”，获得了“两优一平”成绩，那么会被降一等授爵，授予“一等辅国将军”爵位。如果只获得了“两平一劣”的成绩，那么本次考核就没有通过，不会被授予爵位，等下次再来考吧。而终身都通不过“考封”资格的宗室子弟人数相当多，一辈子都没考上、以“闲散宗室”身份终老的不在少数。
“考封”制度执行得相对严格，整个清朝皇族，包括不用参加“考封”的爵位继承人在内，也只有不到7%的宗室子弟获得爵位，其中有奉恩镇国公以上爵位（即高等爵位）者更是不到整个皇族（男性成员）数量的2%，换句话说，清代皇族男子中，大约九成三的人都是一辈子没有爵位的“闲散宗室”，只能按照宗室制度，领取每月四两白银的赡养费、并可以穿戴四品武职衣冠（只有官服、没有实职），仅此而已。
