非洲是阿非利加洲的简称，其英文名为Africa。对于Africa一词的由来，流传着不少有趣的传说。一种传说是，侵入迦太基地区（今突尼斯）的罗马征服者西皮翁的别名叫“西皮翁·阿非利干”，为了纪念这位征服者，罗马统治者就把这片地区叫做“阿非利加”。以后，罗马人又不断扩张，建立了新阿非利加省。那时，这个名称只限于非洲大陆的北部地区。到了公元2世纪，罗马帝国在非洲的疆域扩大到从直布罗陀海峡到埃及的整个东北部的广大地区，人们把居住在这里的罗马人或是本地人统统叫阿非利加人。这片地方也被叫作阿非利加，以后又泛指非洲大陆。
非洲大陆素有“黑暗大陆”之称，但这并非因为非洲人多属黑种人，而是因其内部情况长期不为外界知晓。造成这种状况是因为非洲北部的撒哈拉大沙漠阻隔，使欧洲人难以逾越。因此，古老的非洲一直蒙上了一层神秘的面纱。自从地理大发现以来，欧洲的探险家和中国的郑和都踏上了非洲的土地，但那时对非洲的认识仅仅局限在非洲沿岸，对于非洲内陆还是一无所知。直到18世纪末，大批的探险家、传教士和地理学家才开始涌入非洲，从而揭开了非洲探险的序幕。
内陆探险起于布鲁斯的尼罗河之行，止于1876年布鲁塞尔会议，历时百余年。在内陆探险中，数以百计的探险家和探险队深入非洲内陆。尼日尔河探险开始于1788年英国非洲协会向非洲派出第一个勘探者约翰莱迪亚德，整个探险主要围绕着解决尼日尔河的流向、河源、终点3个谜点进行。尼日尔河探险结出了科学上的硕果，丰富了人类知识的宝库，但这些成果却为西方资产者的贪欲所利用，替深入非洲内陆的殖民侵略开道铺路。19世纪初期和中期，随着欧美的经济发展和对外扩张，对非洲探险的规模越来越大，次数也越来越多。而这一时期成就最大的探险家就是英国传教士李文斯敦，他写的非洲探险著作问世后，非洲的地理和历史才逐渐为世人知晓。
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