欧洲封建制度下是普天之下，皆为王土。而一国之王是国土之内的大领主，拥有大量产业及侍从。但国内大部分土地却掌握在其他大领主手中，他们宣誓效忠国王并提供保卫王国的人力。这些离王权最近的大领主在封地内保留部分领地，另一部分则分封给下一级的贵族或骑士，他们也像自己的主子一样具有相应的军事义务。少数大领主，尤其是教会中人和德意志爵主偏爱自个儿控制治下所有土地。而骑士缺额则进行雇佣，如塔博特领主理查德麾下就有14名骑士、60名扈从及82名弓手；而牛津伯爵约翰·德维尔有23名骑士，44名雇人和63名弓手。这些随员一同组成大领主的武装力量，间接又服务国王；而王国之内所有大领主的部下就能成军了。
1288年沃林根之战
低于骑士领主的下级地主称为军士，即骑士阶层之下的骑马士兵。英格兰并无军士，而在欧洲大陆他们得提供一定数量的步兵才能拥有土地。或率领本部土兵，或为领主抗旗，他们的义务视领地大小而定。他们与骑士的装备风格一致，但通常甲胄要低级一点，骑的马也是未披甲的轻型战马。需要注意的是军士与执法军士不同。执法军士为王室近卫，最初由法兰西的腓力·奥古斯都创建，然后迅速为其他欧洲王公效仿。执法军士通常传递命令或监督命令的执行。他们与王家骑士一起构成国王的贴身精锐武力。直到常备军出现之前他们一直都是国王成军的核心力量。
紧急情况下多数国家之主也可召集所有健全男性组成步卒。这种军队各国都有各自的名号，如英格兰就叫做郡兵，由郡长指挥，而神圣罗马帝国叫邦兵，在法兰西就称后军。所召之兵自备武器甲胄，要么充作装备弓矛的轻步兵，要么成为配备短链甲或者厚夹克、钢胄及矛盾的中型步兵。
军队的服役期各国差别不大，平均下来通常限制在40天以内。加钱的话兵役也可延长（也有些人出于骄傲或对敌人的仇恨而免费上阵），但眷念故土乃人之常情，长期不着家多数人都不愿意。因此长期维持一支大军作战十分困难。农民征召兵没有跑到外国打仗的义务，且多达三分之二的骑士不愿亲身上阵，他们更愿意交罚金或盾钱税。如此国王就可以雇少量职业士兵来顶替缺额。
14世纪早期戴着上世纪头盔的甲骑。马甲由皮革所制，身甲为鳞甲制式，马面为板甲。而甲骑胫甲和马鞍皆是板甲
英格兰、法兰西、西西里和南意大利、斯堪地那维亚国家及神圣罗马帝国境内的各种公侯国家都遵循这一封建系统。但由于封建体系是基于农业经济而构筑的，并未与北意大利和佛兰德发展一致。在这些商业经济发达的地方，城市的财富和影响力远大于领主。事实上许多贵族放弃乡间产业进城谋生，间接导致这些城市控制了周边土地。意大利的佛罗伦萨、威尼斯和热那亚就是如此；佛兰德的伊珀尔、肯特和布鲁格也不遑多让。
欧洲城市，特别是大城市组建了第三种战斗人员——城兵。与庄园土兵不同，城兵乃是一股常备力量，其任务包括巡察城市，驻防城市保卫商路和港口的城堡，以及保卫国家边境。城兵可能有部分为征召，全由志愿兵组成的也有。但不管怎么说其装备和训练水平比之拿惯了农具的封兵还是要强上许多，似乎都可以与职业佣兵相比了。
西班牙人和摩尔人在伊比利亚半岛上玩儿的都是闪击战，以劫掠为主要目标。因此西班牙骑士就倾向于重量更轻的装备，骑的是阿拉伯战马。骑士等级之下的骑兵配备的武器只有长矛、投枪、飞镖和砍刀。步兵组成也简单：枪兵、投石兵和弓手就完了。这种游击战争使得西班牙和北意大利的作战模式十分相像，都有不少的“独立”城市，但在西班牙它们还是在王权治下。也正因如此，西班牙的封建体系并没有英格兰、法兰西和德意志那么强大，虽然骑士数量因西班牙和葡萄牙的军事团体（主要是以宗教名义集结而成的“武装教团”，如大名鼎鼎的圣殿骑士团）大幅增加。
14到15世纪卡斯蒂利亚和阿拉贡饱受战火荼毒，各城只好就地募兵以图自保。这些城兵在卡斯蒂利亚称为“兄弟军”，在阿拉贡则称“团兵”。这般搞法就组建了四种欧洲中古晚期军队：王军、领主军、军事团体武装及城市武装。他们在不同情况下合纵连横，斗得不亦乐乎。
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#军史钩沉#
关于译名的问题，未免误解，特列表如下
Ypres
伊珀尔
Bruges
布鲁格
Posse Comitatus
郡兵
Heerban
邦兵
Arrière-ban
后军
Hermandades
兄弟军
Communidades
团兵
