大明崇祯十六年（1643年）夏，沙俄雅库茨克长官戈洛文派波雅科夫率兵132人沿勒拿河下行南侵，于这年冬天越过外兴安岭，侵入中国领土。彼时，正是中国内部明清易代之际，1644年，占据东北的大清帝国取得关内的大明帝国，清军主力大量进入关内，自己的龙兴之地反而防卫空虚。清军入关初期，深陷关内各反清武装的战争，沙俄利用清廷忙于国家统一和平定三藩之乱无暇北顾的机会，侵占了中国领土尼布楚（今俄罗斯涅尔琴斯克）和雅克萨等地，并在那里构筑寨堡，设置工事。并以此为据点，不断对黑龙江中下游地区进行骚扰和劫掠。
康熙二十年（1681年），经过长达8年的战争，清军终于荡平了三藩之乱，从此关内趋于一统，大清帝国也正式步入了崛起的上升期。此时的康熙皇帝正是28岁的血气方刚的年纪，康熙决定对占据雅克萨的地区的沙俄用兵，维护大清帝国战略大后方也是满清的龙兴之地东北的安全。所谓知己知彼方能百战不殆。1682年9月康熙派郎坦，彭春以猎鹿为名北上，到雅克萨去侦察地理环境。1683年2月郎坦、彭春等人侦察后，对康熙上奏疏曰罗刹（俄罗斯）久据雅克萨，恃有木城，若发兵三千，携红衣大炮二十具，即可攻取。”康熙接到郎坦、彭春的奏报后更加坚定了武力驱逐沙俄的态度。
但是因为当时清军还有一项重要任务，那就是收复台湾，所以康熙暂时把雅克萨的事情搁置了下来，1683年，康熙以原郑成功的部将施琅为福建水师提督，指挥25000名精锐的水师官兵收复了台湾，完成了华夏的一统，至此，清廷在关内的统治稳如磐石，康熙可以腾出手了解决沙俄问题了。
康熙二十四年（1685 年）正月二十三日，康熙命都统彭春率军3000，携战舰、鸟枪、火炮和刀矛、盾牌等兵器，从爱珲出发， 分水陆两路向雅克萨开进，并以新归降擅长火器作战的林兴珠所部500名台湾藤牌兵从征。五月二十二日，清军抵达雅克萨城下，当即向俄军头目托尔布津发出通牒，勒令其退出雅克萨。但托尔布津恃巢穴坚固，又有兵450人，炮3门，鸟枪300支，拒不从命。清军遂于五月二十三日分水陆两路列营攻击。清军陆军布于城南，集战船于城东南，列炮于城北。二十五日黎明，清军发炮轰击，俄军伤亡甚重，势不能支，乃向清军乞降。后经彭春同意后，俄军撤至尼布楚（今涅尔琴斯克）。清军收复雅克萨，彭春下令一把火焚烧了雅克萨城，之后回师，只留部分兵力驻守爱珲，另派兵在爱珲、墨尔根（今黑龙江嫩江）屯田，加强黑龙江一带的防务，第一次雅克萨之战以清军告捷而结束。
清军主力回撤后，俄军又卷土重来，康熙二十四年（1685年）秋，沙俄当局派兵600增援尼布楚，托尔布津更是率大批沙俄侵略军再次占据雅克萨，重修城堡，大有一副常住不走的态势。俄军背信弃义的举动引起了康熙震怒，康熙当即决定发动第二次雅克萨反击作战。康熙依旧以彭春为总指挥，藤牌兵打头阵。七月二十四日，彭春率2000余名清军进抵雅克萨城下，将雅克萨城团团围困起来，彭春再不相信沙俄人的承诺，他下令除非俄军主动献城投降，不再接受俄军投降。清军随即开始攻城，托尔布津在被清军红衣大炮击中身亡，俄军士气大跌，但依旧负隅顽抗。八月二十五日，彭春考虑到俄军死守雅克萨，必待援兵，于是在雅克萨城的南、北、东三面掘壕围困，在城西河上派战舰巡逻，完全切断守敌外援。
在清军猛烈的攻势和严密的围困下，雅克萨城内的俄军伤亡惨重，原有826名俄军， 只剩66人。不得已之下，沙俄摄政王索菲亚（沙皇彼得一世的姐姐）只得向清朝请求撤围，并遣使议定边界。彼时，占据新疆的准噶尔汗国大汗噶尔丹正在大规模进攻大清帝国的外藩喀尔喀蒙古（外蒙古），兵锋甚至一度打到了长城沿线，康熙决定不扩大与沙俄的战事，以便全力对付准噶尔汗国，遂答应了沙俄的停战谈判请求，准许俄军残部撤往尼布楚，第二次雅克萨之战结束，清军大胜。
此后，清俄双方于康熙二十八年（1689年） 七月二十四日，缔结了《中俄尼布楚条约》，规定以外兴安岭至海格尔必齐河和额尔古纳河为中俄两国东段边界，黑龙江以北，外兴安岭以南和乌苏里江以东地区均为清朝领土。清俄双方在东北的博弈暂时告一段落，清军虽然保住了白山黑水的龙兴之地，但无意中却丢失了整个北亚，当然这不能怪当时的人们，因为在当时人的认知中，外兴安岭已经是极北之地，外兴安岭以外更是化外之地，对农业起家的华夏帝国而言，属于得之无益，失之不可惜的那种。
