御前侍卫是清太祖时期初建起了侍卫制度，而随着清王朝皇权的不断集中、巩固和发展，作为帝王近臣的侍卫队伍也在不断发展壮大，同时越来越详尽的侍卫制度建立起来，侍卫也被细致划分等级、规定名额。
康熙时特设御前大臣和御前侍卫、乾清门侍卫职务，没有固定的员额和等级限制，由皇帝亲自选授。
御前侍卫、乾清门侍卫不归领侍卫内大臣管辖，均归御前大臣管理，御前大臣均由勋臣和军机大臣充任。此外，还设有“御前行走”、“乾清门行走”的职务，也属于侍卫制度中的一部分。虽说是一种虚衔，但“行走”带有“见习”、“预备”之意，赏此衔者，可与御前侍卫、乾清门侍卫一样，成为内廷近御之臣，并经常奉差、执事。
皇帝侍卫的待遇很高，地位也非常尊贵。御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走等作为一种不固定的侍卫制度，因其接近皇帝，对于王公大臣来说，意义是无比重要的。
而作为清朝常备的侍卫机构——侍卫处，曾改称“领侍卫府”，负责统领侍卫、亲军。其管理人员有：领侍卫内大臣——正一品，一人。其职责是挑选侍卫、亲军，训练弓马骑射等技艺，侍卫的考核升降，日常的宿卫值班，朝会、御门听焉得地列侍，皇帝出巡时随扈守卫等等。领侍卫内大臣均由皇帝直接钦选，通常由内大臣、散秩大臣及满洲都统、大学士、尚书、将军中选授。
内大臣——从一品，六人，上三旗中每旗各二人担任。辅佐领侍卫内大臣掌率侍卫亲军，一般由散秩大臣、都统、前锋统领、护军统领内选任。
散秩大臣——从二品，食三品俸，没有员额限制。也是领侍卫内大臣的副手之一。其职多由皇帝特恩补授。散秩大臣一职是皇帝除封爵外封赏功臣的一个手段，许多开国元勋的后裔都代代有人担任散秩大臣一职。另外，散秩大臣也是宗室镇国公、辅国公、镇国将军、辅国将军、宗室一等侍卫及公、侯、伯、子、男等世爵人员出职的一个出路。
御前侍卫从一等至蓝翎四个等级，从正三品至正六品。侍卫初选时便是三等或蓝翎侍卫，为五、六品的品级，属中级官员。侍卫除了在侍卫内部升级外，外转的途径比较多，如可以一等侍卫可以补为副都统（正二品）、陵寝总管、八旗察哈尔游牧总管，二等侍卫可以补参领（正三品）、陵寝翼领、协领（从三品），二、三等、蓝翎侍卫还可以外放为城守尉（正三品）、防守尉（正四品）、驻防佐领（正四品）。
隶属于侍卫处的侍卫品级及编制为：
一等侍卫——也称“头等侍卫”，正三品，60人；
二等侍卫——正四品，150人；
三等侍卫——正五品，270人；
蓝翎侍卫——正六品，90人。
此外还有随旗行走的宗室侍卫编制：
一等侍卫9人，二等侍卫18人，三等侍卫66人。后来增加了从五品的四等侍卫一职，这一职务仅仅作为宗室侍卫中三等侍卫被降职的一个等级。
在清朝的宫廷侍卫官中，有御前侍卫、乾清门侍卫、大内侍卫等，其中以内廷侍卫（御前侍卫及乾清门侍卫，后者可视为御前侍卫的一种延伸）待遇最高。作为御前侍卫，生活待遇优厚，除本身俸禄外，还有各种形式的补贴和恩赏，如帝后寿诞或扈从出行的话，还有相当多的赏赐。
还有更重要的是侍卫的升迁调补途径比其他人员要宽得多。许多侍卫出将入相，出了相当多的权臣、重臣，这也是其他朝代所没有的现象。由侍卫出身而官至卿相的，在清代占有很大比例。例如：索额图、和珅等。
另外，御前侍卫补授绿营武职也是侍卫的另一条升迁之路。最初御前侍卫用为绿营官的目的是为了将侍卫中的平常迟钝之人淘汰出去，到了乾隆时期，不仅是为了解决侍卫的出路，还为了加强京畿重地的保卫，将侍卫补放至山西、直隶沿边地方任职。御前侍卫保送到绿营任职俱加一等用，如一等侍卫用为从二品副将，二等侍卫用正三品参将或从三品游击，三等侍卫用正四品都司，蓝翎侍卫用正五品守备。由于侍卫保送营官即官升一级，升迁较快，成为侍卫平步青云的另一途径。
